Orjuuden historia on ulottunut historiassa moniin eri kulttuureihin, kansallisuuksiin ja uskontoihin ympäri maailman muinaisista ajoista nykypäivään. Orjien sosiaaliset, taloudelliset ja oikeudelliset asemat ovat kuitenkin vaihdelleet hyvinkin paljon eri orjuusjärjestelmissä eri aikoina ja eri paikoissa.
Historiallisesti orjuuden on arveltu syntyneen siinä vaiheessa, kun maanviljelyksen kehittymisen myötä tuli kannattavammaksi pakottaa sotavangit työhön kuin tappaa heidät. Mahdollisesti ensimmäistä kertaa tämä tapahtui Mesopotamiassa noin 3000 eaa., missä sumerilaiset tarvitsivat orjia kastelujärjestelmien rakentamiseen.[1]
Antropologien mukaan orjuus on ollut harvinaisempaa metsästäjä-keräilijä kulttuureissa kuin maanviljelys- tai paimentolaiskulttuureissa. Murdochin maailmanotannan mukaan orjuutta esiintyi 3 %:ssa metsästäjä-keräilijäkulttuureista, 43 %:ssa maanviljelyskulttuureista ja 73 %:ssa paimentolaiskulttuureista. Kuitenkin varsinaiset ”orjayhteiskunnat”, joissa talous perustuu laajamittaiseen orjien käyttöön, ovat olleet harvinaisia. Tämänkaltaisia yhteiskuntamalleja on kehittynyt antiikin Kreikassa ja Roomassa sekä myöhemmin uudella ajalla Länsi-Intian saaristossa, Pohjois-Amerikan brittiläisissä siirtokunnissa (myöhemmin Yhdysvaltain etelävaltioissa) sekä Brasiliassa.[1]
Monissa Afrikan valtakunnissa orjia oli puolet tai kolmannes väestöstä.[2] Vielä 1930-luvulla Etiopiassa oli arviolta 2 miljoonaa orjaa.[3] Vuosina 650–1905 arabien orjamarkkinoille rahdattiin arviolta 18 miljoonaa afrikkalaista ja Amerikkoihin 7–10 miljoonaa,[4] joista noin 400 000 Yhdysvaltoihin.
Uudella ajalla laajamittaisin ja vaikutuksiltaan merkittävin orjuuden muoto on ollut eräille Amerikan alueille vietyjen afrikkalaisten ja heidän jälkeläistensä orjuus 1500-luvulta 1900-luvulle saakka. Tämä niin sanottu transatlanttinen orjuus muokkasi merkittävästi niin Afrikkaa, Amerikkaa kuin Eurooppaakin ja synnytti merkittävän osan myöhemmän teollisuuskapitalismin tarvitsemista pääomista. Orjakauppa vaikutti kielteisesti Afrikan poliittiseen, taloudelliseen ja yhteiskunnalliseen kehitykseen ja muokkasi eurooppalaisia asenteita muita kansoja kohtaan. Orjuutta on pidetty antisemitismin ohella länsimaisen rasismin alkulähteenä.[1]